工创赛智能物流搬运小车——V831视觉循迹与STM32色环校准完整方案一、系统概述1.1 项目背景本方案针对全国大学生工程实践与创新能力大赛（简称“工创赛”）智能物流搬运赛项，设计并实现基于V831视觉模块的赛道循迹系统，以及基于STM32F4ZGT6的色环校准与运动控制系统。系统采用V831作为上位机视觉处理单元，通过摄像头实时采集赛道图像并进行处理，提取赛道中线偏移量，经PID控制算法计算后通过串口将控制指令发送至STM32下位机；STM32接收指令后驱动电机执行相应的运动控制，同时完成粗加工区的蓝色色环识别与车身微调校准功能。1.2 系统架构┌─────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 系统架构图 │ ├─────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ ┌─────────────┐ ┌─────────────┐ │ │ │ V831视觉 │ ────串口通信────────→ │ STM32F4 │ │ │ │ 处理单元 │ ←────────────────── │ 控制单元 │ │ │ └───────────